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如何設置松下A6伺服全閉環模式參數?

如何設置松下A6伺服全閉環模式參數?

2022-08-17 10:48

松下伺服電機加接外部位移傳感器后,需要設置的參數如下:

1. Pr0.01 = 6 , 啟用全閉環控制模式。

 

2. Pr0.08 , 伺服電機每旋轉1圈的指令脈沖數 , 根據電機每旋轉1圈外部位移傳感器的反饋脈沖數設定,例如旋轉編碼器為4倍頻每轉2500個脈沖,那么Pr0.08 = 10000(或更?。?;如使用精度為0.1μm的光柵尺,絲桿導程為20㎜,控制精度為1μm,那么Pr0.08 = 20000。

 

3. Pr0.11,伺服電機每旋轉1圈的輸出脈沖數(默認4倍頻輸出),例如旋轉編碼器為4分頻每轉2500個脈沖,那么Pr0.11 = 2500 。

 

4. Pr0.12,脈沖輸出邏輯反轉/輸出源選擇,當使用外部位移傳感器作為伺服驅動器ABZ分頻輸出時,請將此參數設為2或3。

 

5. Pr3.23,外部位移傳感器類型選擇,ABZ相并行輸出型位移傳感器為0,串行通信型為1或2。

 

6. Pr3.24,外部位移傳感器分頻分子,一般取電機自帶編碼器分辨率,A6伺服即為8388608。

7. Pr3.25,外部位移傳感器分頻分母,一般取電外部位移傳感器分辨率,例如旋轉編碼器為4倍頻每轉2500個脈沖,此參數為10000。

 

8. Pr3.26,外部位移傳感器方向反轉,0為不反轉,1為將外部位移傳感器反饋的計數的方向反轉。

 

9. Pr3.27,外部位移傳感器Z相斷線檢出使能,保持默認設置0(有效)即可。

 

10. Pr3.28,混合偏差過大設定,以指令單位設定電機(編碼器)位置和負載(外部位移傳感器)位置的允許差(混合偏差)。

 

11. Pr3.29,混合偏差清零設定,設定電機轉幾圈才清除混合偏差,最好選擇不清除(0)。

 

 

   

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